kl-ins

安装

npm install kl-ins

用法

const proxy = new PlcTcpProxy("PLC", "127.0.0.1", 3000);
proxy.connect();

// 发送同步指令
const ins = new HomeInstruction([1, 2, 3, 4]);
await proxy.sendInstruction(ins);

// 设置监听函数
proxy.setPlcReportDataHandler({
    moduleNum: number,
    instructionNum: number,
    data: number[]
} => {
    // 处理数据
});

指令集

1. 轴控制

• EnumAxisInstruction（枚举有效轴号指令）

new EnumAxisInstruction();

• HomeInstruction（复位回零指令）

new HomeInstruction(axisList: number[]);

• JogStartInstruction（手动示教移动开始指令）

new JogStartInstruction(axisNum: number, speed: number, direction: number);

• JogStopInstruction（手动示教移动停止指令）

new JogStopInstruction(axisNum: number);

• MoveInstruction（运动指令）

new MoveInstruction(moveItemInfoList: [{
    axisNum: number,
    speed: number,
    dest: number,
    isRelative: boolean
}]

• GetPosInstruction（获取轴速与位置指令）

new GetPosInstruction(axisList: number[]);

2. IO 控制

3. 周期性包

自定义指令

1. 同步指令

import { Instruction, IsSync } from "kl-ins";

// 同步方法需要使用IsSync注解，并传入超时时长，单位为毫秒
@IsSync({ TIMEOUT: 2_000 })
class YourInstruction extends Instruction {
  public static readonly NAME = "你的指令名称";
  public static readonly MODULE_NUM = 1; //  模块号
  public static readonly NUM = 1; // 指令号,同一模块指令号需保证唯一

  protected getPayload(): number[] {
    // 你需要实现这个方法，返回payload数组
    return [];
  }
}

2. 异步指令

import { Instruction } from "kl-ins";

class YourInstruction extends Instruction {
  public static readonly NAME = "你的指令名称";
  public static readonly MODULE_NUM = 1; //  模块号
  public static readonly NUM = 1; // 指令号,同一模块指令号需保证唯一

  protected getPayload(): number[] {
    // 你需要实现这个方法，返回payload数组
    return [];
  }
}