使用方法

本仓库包含ircp-urdf的代码

vue-example下是的Visual.vue和Visual2.vue是示范程序

首先使用npm或者yarn安装ircp-urdf和three两个包

npm install --save ircp-urdf three

使用

首先在要在初始化的时候，import一些包，自定义标签

import { LoadingManager} from 'three';
import * as THREE from 'three';
import URDFLoader from 'ircp-urdf';
import URDFManipulator from 'ircp-urdf/src/urdf-manipulator-element';
const manager = new LoadingManager();

customElements.define('urdf-viewer', URDFManipulator)

然后在页面的模板上加上html标签

<urdf-viewer display-shadow tabindex="0" id="aaa"></urdf-viewer>

在页面加载完成之后，首先获得该dom作为JavaScript对象，然后将它的urdf属性赋给模型所在的网址，就会自动加载模型。

注意模型很大，加载时间很慢。

var viewer1 = document.getElementById('aaa');
viewer1.urdf='http://115.236.52.123:8329/scr5_description/robots/scr5_description.urdf' 
viewer1.camera.position.set(1, 1, 1);

115.236.52.123:8329 上有目前所有的机器人模型文件，可以下载下来之后，在本地搭建静态服务器。